该方法没有废弃。可以使用，建议这样操作，页面点击图片或者某些按钮时 请求方法：

handleClick() {

wx.navigateToMiniProgram({
  appId: '',
  path: 'page/index/index?id=123',
  extraData: {
    foo: 'bar'
  },
  envVersion: 'develop',
  success(res) {
    // 打开成功
  }})

}

基础库2.3.0以后。需要手动触发。以前是因为有些小程序，点击跳转到某个页面 onLoad里就调用这个跳转方法，导致一进页面就跳小程序，体验不太好，遂更改为 需要点击页面任意地方触发。放onLoad里不会执行。关于取参数问题，应该是你的操作姿势有问题。麻烦贴下代码片段：

这是调试手段https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/dev/devtools/different.html#%E8%B7%B3%E8%BD%AC%E5%B0%8F%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E8%B0%83%E8%AF%95%E6%94%AF%E6%8C%81