小程序、公众号互相跳转问题

公众号菜单栏配置了跳转到小程序，跳转进入小程序后，小程序里如何打开mp.weixin.qq.com域名下的地址（这个地址是配置在公众号另一菜单栏上的）呢？需要公众号关联小程序吗？

另外安卓是第一次点击显示不支持非法域名，返回再进入就可以打开；

ios打开就是要去验证，返回在进入也还是验证？求解答