公众号菜单栏，是否可以跳转到小程序？

看相关说明，只能通过二维码、分享和公众号说明入口，跳转到小程序。那公众号（不一定是同一主体）的菜单栏，是否能够支持跳转呢？如果不支持，未来是否有开放的计划？